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安川机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结 　　1.接触不良板卡与插槽接触不良、缆线内部折断时通时不通、线插头及接线端子接触不好、元器件虚焊等皆属此类； 　　2.信号受干扰对数字电路而言，在特定的情况条件下，故障才会呈现，有可能确实是干扰太大影响了控制系统使其出错，也有电路板个别元件参数或整体表现参数出现了变化，使抗干扰能力趋向临界点，从而出现故障； 　　3.元器件热稳定性不好从大量的维修实践来看，其中首推电解电容的热稳定性不好，其次是其它电容、三极管、二极管、IC、电阻 　　4.电路板上有湿气、积尘等。湿气和积尘会导电，具有电阻效应，而且在热胀冷缩的过程中阻值还会变化，这个电阻值会同其它元件有并联效果，这个效果比较强时就会改变电路参数，使故障发生； 　　5.软件也是考虑因素之一，电路中许多参数使用软件来调整，某些参数的裕量调得太低，处于临界范围，当机器运行工况符合软件判定故障的理由时，那么故障报警就会出现。盐城发那科机器人示教器常见故障维修发那科机器人维修保养A05B-1221-B702.

换向器的修复 　　1、换向器表面明显地不平整（用手能触觉）或电机运转时火花如第四种情况。此时需拆卸电枢，用精密机床加工转换器； 　　2、基本平整，只是有极小的伤痕或火花，如第二种情况l口1以用水砂纸手工研磨在不拆卸电枢的情况下研磨。研磨的顺序是：先按换向器的外圆弧度，加工一个木制的工具，将几种不同粗细的水砂纸剪成如换向器一样宽的长条，取下碳刷（请注意在取下的碳刷的柄上与碳刷槽上做记号，确保安装时不致左右换错）用裹好砂纸的木制工具贴实换向器，用另一只手按电机旋转方向，轻轻转动轴换向器研磨。伺服电机维修使用砂纸粗细的顺序先粗后细当一张砂纸瞎得不能用后，再换另较细的砂纸，直到用完****细的水砂纸（或金相砂纸）。

介绍什么是机器人示教器示教器 是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及用的手持装置。上图是ABB机器人示教器，其中A是示教器与控制柜之间的连接电缆，B是触摸屏，C是急停开关，D是手动操纵杆，E是数据备份与恢复用USB接口（可插U盘/移动硬盘等存储设备），F是使能按钮。使能按钮使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。*二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧。这两种情况下机器人都会马上停下来。川崎机器人维修常见报警代码查询.

代码无效216=内部错误 ，代码无效217=除法运行时清零220=顺序控制浮点数操作错误221=程序执行时*时223=索引地址错误E-SIO串行口错误189=对通过lustbus通讯的检测错误程序错误被E-EEPeeprom错误190=读参数时rom错误2=写参数是rom错误4=导入时读取数据rom错误7=写入时数据rom错误11=在初始化参数时，校验错误15=触摸屏初始化时校验错误E-WBK4-20ma输入故障201=4-20ma模拟信号丢失127=电机检测时相位错误E-ENC位置传感器错误300=编码器接口错误1=信号线断线117=SSI接口的初始化127=通讯搜索出错137=ssi信号线段E-FLW伺服滞后=伺服滞后（如输出抖动）E-SWL软件限位开关330=内部限位电子开关错误243=正向限位244=反向限位246=运动限位达到限值E-定位错误故障360=定位顺序控制错误241=寻原点过程中找不到零点；三菱机器人控制器维修R612CPU-B常见故障修理.盐城发那科机器人示教器常见故障维修

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